FW03010020-V8 - ROS interface for the GLAMR unit FW03010020-V8 - ROS interface pro řídicí jednotku TAČR Program: FW – TREND Podprogram: "Technologičtí lídři"

CZ: Implementace rozhraní pro řídicí jednotku spočívala v abstrakci komplexních procedur spravovaných MRS UAV Systémem, a jejich zprostředkování pro přímé napojení do ekosystému GLAMR. Z technického hlediska bylo nutné zajistit odpovídající mapování komunikačních kanálů na straně palubního počítače dronu, a vyšších úrovní řízení flotily. Pro zajištění kompatibility je za interface zařazen navíc ROS-ROS2 bridge. Řízení dronu je zprostředkováno pomocí stavového automatu, který umožňuje využívat vestavěné mechanismy pro automatické přistání (Docking), vzlet (Undocking), sběr dat, a bezkolizní plánování pohybu (Navigation).

EN: The interface implements an abstraction of the complex procedures handled by the MRS UAV System, and a direct access to them from the GLAMR ecosystem. From a technical standpoint, it was necessary to ensure a suitable mapping of the communication channels from the drone’s onboard computer and the higher levels of the fleet management software. To ensure communication compatibility, a ROS-ROS2 Bridge link is added into the pipeline. The drone is operated through a state machine that enables the management software to access the integrated mechanisms for automated landing (Docking), takeoff (Undocking), data collection, and collision-free motion planning (Navigation).